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矿山轴承在意大利奈米湖发现的一艘建造于公元前40年的古罗马船只上，发现了早期的球轴承的实例：一个木制球轴承是用来支撑旋转桌面。听说列昂纳多·达·芬奇在1500年左右曾经对一种球轴承进行过描绘。球轴承的各种不成熟因素中，有很重要的一点就是球之间会产生碰撞，形成额外的冲突。可是可以通过把球放进一个个小笼里避免这种现象。17世纪，伽利略对“笼装球”的球轴承做过早的描绘。十七世纪末，英国的C.瓦洛设计制作球轴承，并装在邮车上试用以及英国的P.沃思获得球轴承的。
早投入实用的带有保持架的滚动轴承是钟表匠约翰·哈里逊于1760年为制作H3计时计而创造的。十八世纪末德国的H.R.赫兹发表关于球轴承接触应力的。在赫兹成就的基础上，德国的R.施特里贝克、瑞典的A.帕姆格伦等人进行了很多的试验，对开展滚动轴承的设计理论和疲惫寿命核算作出了奉献。随后，N.P.彼得罗夫应用牛顿粘性规律核算轴承冲突。关于球沟道的是卡马森的菲利普·沃恩在1794年获得的。
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